1923年(大正12年)12月1日、ここ竹松の地に大村海軍航空隊が創設されて、昭和20年の終戦までの24年有余にわたり、荒鷲の猛訓練場、
特に第2次世界大戦末期、特別攻撃隊の発進基地となり、此の地から戦線に馳せ参じた兵(つわもの)達の短い青春の地でした。
1952年(昭和27年)7月7日、警察予備隊の駐屯地として創設され、当初第4施設大隊が鹿屋(鹿児島)から移駐し、その後保安隊を経て陸上自衛隊竹松駐屯地となりました。
1974年(昭和49年)3月26日に第4施設大隊が大村駐屯地へ移駐。
同年3月に第3高射特科群(飯塚)から竹松派遣隊が創設され移駐。
同年8月1日に第3高射特科群竹松派遣隊を母隊として第7高射特科群が新編し配置されました。
2003年(平成15年)3月、第102高射直接支援大隊第2直接支援中隊が新編され、2016年(平成28年)3月相浦駐屯地より車両教育隊が移駐し配置されました。
2020年(令和2年)3月、第7高射特科群本部及び主力が宮古島駐屯地へ移駐。
2022年(令和4年)3月、第7高射特科群第327高射特科中隊を第102高射特科隊に改編し。第102高射特科隊長が駐屯地司令に任命されました。
2023年(令和5年)3月、第7高射特科群第348高射中隊等の部隊が石垣島駐屯地に移駐となり、第7高射特科群全ての部隊の移駐が完了しました。
2024年(令和6年)3月21日、水陸機動団隷下の第3水陸機動連隊、戦闘上陸大隊第3戦闘上陸中隊等の部隊をの新編、
第3水陸機動連隊長が駐屯地司令に任命されました。
竹松駐屯地は下記の部隊が駐屯しております。
・水陸機動団
〇第3水陸機動連隊
・戦闘上陸大隊
〇第3戦闘上陸中隊
・後方支援大隊
・第2整備中隊
〇第3水陸機動直接支援小隊
・戦闘上陸直接支援小隊
〇第3戦闘上陸支援班
・第2高射特科団
〇第102高射特科隊
・西部方面後方支援隊
・第102高射直接支援大隊
〇直接支援隊
・西部方面輸送隊
〇竹松車両教育隊
・竹松駐屯地業務隊
・西部方面システム通信群
・第102基地システム通信大隊
・第321基地通信中隊
〇竹松派遣隊
・西部方面会計隊
・第363会計隊
〇竹松派遣隊
・警務隊
・第134地区警務隊
・大村派遣隊
〇竹松連絡班
・情報保全隊
・西部情報保全隊
〇竹松情報保全派遣隊
竹松駐屯地周辺の自衛隊施設です。